巴赫平均律基础备赛思路 – 存在证明的阿远

总述

备赛是以完成项目为节点进行推进的，但其本质并不在于完成项目，而在于在完成项目的进程中学习到东西，而要学到什么东西的过程，则要依赖于去完成更多项目，项目指导是本篇的讨论重点。

车类题目

以下列出的功能都是重中之重

包括但不限于以下功能：

超声波测距、定距	显示器使用
陀螺仪加入PID控制	蜂鸣器与LED控制
灰度、红外对管循迹	继电器的使用
视觉特征识别（数字、图案）	无线通讯（蓝牙或2.4G）
色块追踪	舵机控制
编码器电机速度、位移控制

这些功能均不是一两句话就能讲的清楚的，用法灵活，涵盖范围较广，单论理论较难理解，因此需要在实际项目中体会。

万用板

万用板是必须要掌握和适配的核心项目，本项目贯穿整个电赛的备赛阶段，甚至到完赛阶段。发现万用板的哪个引脚存在问题，优化引脚安排，也是万用板项目中的改进手段之一。

核心与基础——stm32f103c8t6版万用板

进阶与稳定——stm32f103rct6版万用板

2024年参赛作品——TI M0万用板

接下来将会详细介绍stm32f103c8t6版万用板用到的零部件参数：

建议一次性购买5片PCB的用量，多买点

以下采用了zave旗舰店和优信电子科技有限公司的材料，zave可以直接开发票，优信电子科技有限公司只需要联系客服也能开发票

模块（零件名称）	购买地址（参数信息）	购买数量（每片PCB）	备注
12V转5V电源模块	https://e.tb.cn/h.Tj6aonsNu2JXe5F?tk=w2YDecVx4ka	1	黑板固定5v单邮票孔
12V转9V电源模块	https://e.tb.cn/h.Tj6aonsNu2JXe5F?tk=w2YDecVx4ka	1	黑板固定9v单邮票孔
6P排母	https://e.tb.cn/h.T8yWgAZwQKyN7Rg?tk=BQGrec4aP3g	4	6P单排（20只）——注意这里的个数是每买一件就有20个，而我们一片只需要4个，下文同理
4P排母	https://e.tb.cn/h.T8yWgAZwQKyN7Rg?tk=BQGrec4aP3g	4	4P单排（20只）
8P排母	https://e.tb.cn/h.T8yWgAZwQKyN7Rg?tk=BQGrec4aP3g	4	8P单排（20只）
20P排母	https://e.tb.cn/h.T8yWgAZwQKyN7Rg?tk=BQGrec4aP3g	3	20P单排（10只）
40P排针	https://e.tb.cn/h.T8yiiwS6F7ChmVm?tk=7Nkmec44Tay	多买点，剪断了用	单排直针 2.54 铜
DC电源接口	https://e.tb.cn/h.T8y8YArgNUpICv5?tk=IIOEec44p3d	1	005 耐高温 5.5-2.1
船型开关	https://e.tb.cn/h.T8yklKQEvFq9kLL?tk=5OeWec4glZX	2	白色/2脚2档
12V电源	https://e.tb.cn/h.Tj6NZfhI3bQzTIo?tk=gkRFec4S8G0	1	12V一字型【2500mAh】配1A充电器

以下材料	不固定	有的话	可以不用买
显示器	https://e.tb.cn/h.T8LBIsZNmlVqoBI?tk=7fkMec4PUme	1	0.96寸白色OLED模块/4P，注意GND和VCC的顺序，非常重要
MPU6050模块	https://e.tb.cn/h.T8ytsebCX67iu2a?tk=ZcJaec4qMBP	1	原装版本MPU6050模块/沉金工艺板镀金（焊直针向下）
c8t6主控	https://e.tb.cn/h.Tj6vu3XKs82SXBR?tk=V4NRec4rDJG	1	STM32F103C8T6不焊但送排针
rct6主控	https://e.tb.cn/h.Tj6ERbehZokDDiE?tk=iO21ec4JLuT	1	STM32主板+USB线(排针未焊接)——这个必须买这家店，否则板子插不上
tb6612	https://e.tb.cn/h.T8pg0U0ZSAu7wmF?tk=a761ec4FLQ1	1	焊的时候芯片朝下，注意参考PCB的引脚位置以确定方向
编码器电机	任意，有编码器就行，但要对着PCB确定一下引脚方向
灰度传感器	任意，但要对着PCB确定一下引脚方向
超声波模块	任意，但要对着PCB确定一下引脚方向
蓝牙模块	任意，但要对着PCB确定一下引脚方向

排针与排母的安排：绿色框代表使用排母，蓝色框代表使用排针

平衡小车（基础）

学习意义：学习编码器电机速度控制、陀螺仪与PID控制理论；学习PCB电路板设计，电源电压分配

最为基础的平衡小车只需要借助编码器与陀螺仪回传的信息，使用PID控制理论，控制小车电机实现小车平衡自立即可

这种精度的PID控制其实在日后出现的次数不多。

2021年智能送药小车（F题）（核心与基础）

学习意义：学习OPENMV的视觉巡线、K210的神经网络识别、灰度传感器巡线、灯光与蜂鸣器控制、双车通讯

可以参考b站的代码，但一定要移植到万用板上自己做出来，只跑别人的代码没有任何意义

在循迹上可以参考这个项目，万用板也是基于这个项目逐渐升级起来的：https://oshwhub.com/yuiasami/xiao-che

主控板：本题能够使用stm32f103c8t6实现，但c8t6的引脚过少，也可使用rct6
视觉：openmv不支持神经网络，k210支持
双车通信：基于hc-06蓝牙模块实现双车通信
药物识别：红外检测器，可以将压力检测转化为光敏电阻检测
循迹方面：六红外对管模块，红外对管，见P27，灰度传感器利用光敏二极管，在识别到颜色变化时会改变输出信号，单片机对七路信号同时采集，实现对偏差范围的测量，再将偏差传入角度环进行运算，得出两轮应当有的偏差数值，最终将输出PWM控制信号进行改变来实现转向。
前往病房：openmv模板匹配数字识别，或k210神经网络数字识别
从病房返回：基于编码器的位移记录
里程计算：因为20ms这个单位速度再怎么变化也不会变得很多，就可以近似看成瞬时速度
openmv：主要实现病房标号、十字路口的识别